Le royaume berbère nord-africain de Numidie (202-40 avant notre ère) était à l'origine habité par une tribu (ou fédération de tribus) connu sous le nom Massæsyles, à l'Ouest, et une coalition de tribus plus petites, connues sous le nom Massyles, à l'Est. La signification de ces noms est inconnue mais on pense que ce sont les termes indigènes pour ces peuples, et non des désignations postérieures. Ces tribus ou coalitions étaient dirigées chacune par leur propre roi ou chef et possédaient une culture établie de longue date au moment où les Phéniciens de Tyr ont colonisé la région qui deviendrait voisine de Carthage en 332 avant notre ère.
Ces deux tribus ou fédérations étaient alliées à Carthage pendant la seconde guerre punique (218-202 avant notre ère). Leurs régions respectives sont appelées « royaumes », mais on ignore si elles étaient traditionnellement dirigées par un roi ou un chef tribal. Au moment de la seconde guerre punique, cependant, une royauté avait été établie parmi la population des deux régions. Massinissa (vers 202-148 avant notre ère), un prince des Massyles, qui était à l'origine allié à Carthage, mais qui a changé de camp pour soutenir Rome, tandis que Syphax (mort vers 202 avant notre ère), roi des Massæsyles, d'abord allié de Rome, à fait défection pour Carthage.
Syphax a été vaincu par Massinissa et son allié le général romain Scipio Africanus en 203 av. J.-C., à la bataille de Cirta, juste avant la victoire de Scipio sur Hannibal à la bataille de Zama en 202 av. J.-C. Après la victoire de Rome sur Carthage, Massinissa devint roi et annexa les terres des Massyles, rassemblant toute la région sous sa direction en tant que Royaume de Numidie. La tribu Massyles disparaît essentiellement de l’histoire après 202 av. J.-C.
La Numidie a prospéré sous le règne de Massinissa et celle de son fils Micipsa (148-118 avant notre ère), mais après la guerre de Jugurtha avec Rome, (112-105 avant notre ère) a perdu ses régions occidentales à proximité Maurétanie et en 46 avant notre ère, après la guerre civile romaine entre Jules César et Pompée le Grand ont été divisés entre la Maurétanie et Rome.
Le dernier roi d'une Numidie indépendante fut Arabio, qui a été tué en 40 avant notre ère. Par la suite, la Numidie est devenue une province de Rome. Le roi Juba II (29 avant J.-C. - 23 apr. J.-C.) fut installé en Numidie par Auguste César, mais à cette époque, le pays était sous contrôle romain et Juba déplaça sa capitale à proximité de la Maurétanie au début de son règne et concentra ses efforts sur cette région. Lorsque le fils de Juba, Ptolémée de Maurétanie, a été assassiné par l'empereur Caligula en 40 apr. J.-C., la dynastie des Massyles a pris fin et rien d'autre n'est enregistré à leur sujet.
Les deux tribus / fédérations étaient polythéistes, pratiquaient le culte des ancêtres et vénéraient les morts (en particulier les rois passés), suivaient un calendrier lunaire et adoraient aussi le soleil et la lune. L'affirmation des écrivains grecs et romains selon lesquels ils adoraient les pierres provient probablement de sites tels que Msoura et est clairement erronée; les Numides ne vénéraient pas plus les pierres que les Britanniques et les Écossais à Stonehenge ou à Ness of Brodgar (deux sites similaires à Msoura). Le culte des divinités anthropomorphes développé plus tard dans leur histoire et, prétend-on, fait que certains des dieux les plus importants ont été exportés en Égypte ancienne : Amon, Osiris et Neith. Ces anciennes divinités sont parfois référencées par les historiens antiques comme étant originaires de la « Libye », terme désignant le territoire correspondant à toute l'Afrique du Nord-Ouest moderne (l'Ouest de l'Égypte).
Le manque de clarté concernant les noms des tribus (et s'il s'agissait de tribus uniques ou de coalitions) reflète le peu de connaissances des auteurs de leur histoire sur eux. L’histoire de la Numidie n’a pas été écrite par les Numides, mais par les Romains et les Grecs et, bien sûr, ne s’intéresse qu'aux aspects de la culture qui les intéressent. L’écrivain romain Salluste (86-35 avant notre ère), par exemple, qui fut le premier gouverneur de la province romaine de Numidie, observa la culture directement, et laisse de côté de nombreux détails, cités par d’autres auteurs, probablement parce que cela ne l’intéressait pas personnellement.
Bien que le texte de l’ancienne histoire de la Numidie soit écrit par des étrangers, les habitants du pays ont laissé derrière eux leurs propres histoires à leur manière. Le script connu sous le nom de Tifinagh (prononcé « Tiffany ») était en usage depuis au moins le IIIe siècle avant notre ère et, bien que les inscriptions trouvées dans le Tifinagh ne constituent aucun type de texte, elles attestent d’importants personnages et événements. Il est possible que les anciens numides aient utilisé le texte Tifinagh comme les nordiques utilisent les runes : comme moyen de célébrer des événements ou de communier avec les dieux, et non comme une forme de communication quotidienne, mais cela est spéculatif. Les tombes et les monuments tels que ceux de Thugga, les ruines de Tipasa et le mausolée de Medracen témoignent tous d'une culture très avancée, mais aucun texte, inscription ou relief historique autochtone ne les accompagne.
Selon les historiens grecs et romains, les Numides ont adhéré à un régime végétarien, se sont abstenus de consommer de l'alcool et ont pratiqué une activité physique régulière. Les hommes prenaient une femme et d'autres femmes comme concubines, de sorte que les familles étaient généralement grandes. Les enfants et les adultes allaient souvent nu chez eux et portaient des tuniques amples sans ceinture lors de rassemblements publics; ils portaient également des sandales ou allaient pieds nus. Leur mode de vie à haute teneur énergétique et végétarien, associé au climat de la région, leur a permis de vivre longtemps et d’avoir une santé robuste.
Les Numides des Massyles sont souvent loués pour leur habileté avec les chevaux, plus que les Massæsyles, et on dit que les gens ont grandi en contact si étroit avec leurs chevaux qu’ils formaient un lien tacite et ne demandaient ni selle ni bride pour contrôler leurs coursiers (bien qu'ils aient utilisé un fouet ou une bride au combat). Les Romains employaient la cavalerie numide comme mercenaire, comme Carthage, dans la seconde guerre punique, qui opposait les tribus selon leur allégeance.
La cavalerie numide était légèrement armée d'un javelot et éventuellement d'une épée ou d'un poignard. Ils montaient à cheval en utilisant seulement une corde autour du cou du cheval, le contrôlant avec leurs genoux et leur voix, et ont été déployés efficacement en tant que troupes de choc. Ils engageraient l'ennemi, lanceraient leurs javelots et se retireraient, infligeant généralement de lourdes pertes à leurs adversaires. Chaque fédération de tribus était dirigée par son roi (ou chef) qui, à l’origine, était peut-être un chef de guerre choisi pour diriger les conflits et qui dirigeait ses troupes en tant que mercenaires dans les guerres d’autres nations.